总结：
1.绕空间固定轴旋转应用右乘，自右向左依次右行*左列得出总矩阵，总矩阵各行*坐标并求和分别得出X'Y'Z',此即为点绕空间固定轴旋转后原坐标系下的新作标值。上述总矩阵各列*坐标并求和得出X'Y'Z',此即为坐标系旋转后初始点在新坐标系下的新坐标值。(空间角)
2.绕新坐标轴旋转应用左乘，自左向右依次左行*右列得出总矩阵，总矩阵各行*坐标并求和分别得出X'Y'Z',此即为点和坐标系绕新坐标轴一起旋转后点在原坐标系下的新作标值。上述总矩阵各列*坐标并求和得出X'Y'Z',此即为坐标系绕新坐标轴旋转后初始点在新坐标系下的新坐标值。(欧拉角)
3.不管是空间角还是欧拉角顺序都可以自定义，坐标轴任选，计算结果经UG软件旋转测量验证结果正确。
4.转置的意义是点旋转还是坐标系旋转，左乘和右乘的意义是绕空间轴转还是绕新坐标轴转。